在Linux上安装Kinect的驱动

Kinect驱动的安装

我们选择ROS作为Kinect的驱动

打开http://www.ros.org/wiki/，选择"Install"

我们选择上一个版本的"Diamondback"进行安装,如下图所示

• 选择对应的操作系统，进入安装向导，如下图所示
  

  以下是本机的安装过程：

  1.将ROS的库的地址添加到本机
  sudo sh -c 'echo "deb http://packages.ros.org/ros/ubuntu lucid main" > /etc/apt/sources.list.d/ros-latest.list'
  2.设置访问ROS的库的地址时所需要的Key
  wget http://packages.ros.org/ros.key -O - | sudo apt-key add -
  3.更新本机的库列表
  sudo apt-get update
  4.安装ROS
  sudo apt-get install ros-diamondback-desktop-full
  5.下面开始安装ROS的Kinect驱动
  sudo apt-get install ros-diamondback-openni-kinect

  启动ROC的OpenNI驱动

  rosmake openni_camera
  roslaunch openni_camera openni_node.launch
  

  最后，我们来确认Kinect的驱动是否正确安装。我们启动ROS自带的程序image_view来确认安装是否成功。image_view在/opt/ros/diamondback/stacks/image_pipeline/image_view目录下。
  首先我们来运行OpenNI的示例

  cd OpenNI/Samples/Bin/Release

  ./NiViewer

  出现如下错误信息

  
  然后，我们启动ROS自带的程序image_view来确认安装是否成功。image_view在/opt/ros/diamondback/stacks/image_pipeline/image_view目录下。 在终端运行rosrun image_view image_view image:=/camera/rgb/image_mono
  在终端运行rosrun image_view image_view image:=/camera/rgb/image_mono,结果如下